Kurzfassung

In diesem Forschungsvorhaben wird die Programmierung von Robotern zur Manipulation von deformierbaren linearen Werkstücken, wie z. B. Kabel, Schläuche, Leitungen, Seile, Schnüre, Stangen usw., untersucht. Problematisch sind hierbei die sich verändernde Werkstückform durch Schwer- bzw. Kontaktkräfte, die kaum beeinflussbare inhärente Nachgiebigkeit und die Toleranzen. Zur Lösung dieser Aufgabe werden zwei Ansätze verfolgt und kombiniert: Zum einen wird eine Programmiermethode basierend auf...In diesem Forschungsvorhaben wird die Programmierung von Robotern zur Manipulation von deformierbaren linearen Werkstücken, wie z. B. Kabel, Schläuche, Leitungen, Seile, Schnüre, Stangen usw., untersucht. Problematisch sind hierbei die sich verändernde Werkstückform durch Schwer- bzw. Kontaktkräfte, die kaum beeinflussbare inhärente Nachgiebigkeit und die Toleranzen. Zur Lösung dieser Aufgabe werden zwei Ansätze verfolgt und kombiniert: Zum einen wird eine Programmiermethode basierend auf einer Bibliothek von sensorgestürtzten Grundoperationen entwickelt. Die Grundoperationen realisieren Übergänge in einem vollständingen Kontaktzustandsmodell und können daher für verschiedene Anwendungsdomänen wiederverwendet werden. Zum anderen wird diese Programmiermethode durch eine physikalische Modellierung des Werkstücks unterstützt. Dabei kann entweder aus der Greiferbewegung die Werkstückbewegung berechnet werden oder umgekehrt.» weiterlesen» einklappen