Kurzfassung

Ein zentrales Problem der Automatisierungstechnik besteht darin, Roboter in die Lage zu versetzen, ungeordnet in einem Behälter liegende Objekte erkennen und greifen zu können („bin picking“). Um Roboter dazu zu befähigen, benötigen sie eine möglichst eindeutige, genaue und vollständige räumliche Beschreibung der zu greifenden Objekte. Trotz der weit fortgeschrittenen Messtechnik ist dies ein bis heute nicht zufriedenstellend gelöstes Problem, da die bislang eingesetzten Messverfahren nicht...Ein zentrales Problem der Automatisierungstechnik besteht darin, Roboter in die Lage zu versetzen, ungeordnet in einem Behälter liegende Objekte erkennen und greifen zu können („bin picking“). Um Roboter dazu zu befähigen, benötigen sie eine möglichst eindeutige, genaue und vollständige räumliche Beschreibung der zu greifenden Objekte. Trotz der weit fortgeschrittenen Messtechnik ist dies ein bis heute nicht zufriedenstellend gelöstes Problem, da die bislang eingesetzten Messverfahren nicht gleichzeitig die nötige Geschwindigkeit, Genauigkeit und Vollständigkeit in der Erfassung von 3D-Oberflächen besitzen. Neuerdings verfügbare 3D-Messkameras können mit ihrer hohen Messfrequenz zur Lösung dieser Problemstellung beitragen. Um die Schwächen aktueller 3D-Kameras hinsichtlich ihres höheren Messrauschens, ihrer geringeren Auflösung und der mangelnden morphologischen Präzision an Kanten zu kompensieren, werden die 3D-Datensätze mit hochauflösenden Bildern einer simultan eingesetzten Industriekamera ergänzt.» weiterlesen» einklappen