Beschreibung

Es wird ein optoelektronischer 3D-Sensor zum Erkennen von Objekten ab einer Mindestgröße innerhalb wenigstens eines vorgegebenen Detektionsfeldes angegeben, wobei der 3D-Sensor einen 3D-Bildsensor zur Aufnahme einer Tiefenkarte, eine Konfigurationseinheit zum Festlegen von Detektionsfeldern sowie eine Objekterkennungseinheit zum Auswerten der Tiefenkarte aufweist, um Objekteingriffe in das Detektionsfeld zu erkennen. Dabei ist die Objekterkennungseinheit dafür ausgebildet, eine jeweils zu prüfende Sichtrichtung festzulegen, eine für die Sichtrichtung und Mindestgröße geeignete Schablone aus den Detektionsfeldern zu erzeugen und die Schablone mit einer aus der Tiefenkarte abgeleiteten Nachbarschaft in Sichtrichtung zu vergleichen.